Le prime notizie su Angri non sono anteriori al IX secolo d.C.. Tuttavia, alcuni rinvenimenti archeologici nel corso del Novecento testimoniamo insediamenti d'età romana, collegati alla vicina Nuceria. Infatti, il suo territorio era attraversato da importanti arterie viarie che collegavano Nuceria a Pompeios ed a Stabiae, lungo le cui direttrici sono state rinvenute tombe e sepolcri i cui corredi sono tuttora esposti nel Museo della Valle del Sarno, ma anche aree sacre e ville rustiche d'età repubblicana.
Testimonianze di antropizzazioni precedenti non possono essere escluse, almeno per quel che concerne le fasi protostoriche che hanno interessato l'intera Valle, ma al momento la ricerca archeologica non ha elementi sicuri e probanti. Fu però nel corso del XIV secolo che il paese assunse una vera fisionomia urbanistica intorno al castello di cui non si conoscono con esattezza le origini, anche se la fortificazione risale al periodo di Ruggiero II.
Oggi, la sintesi di passato e presente convive sotto il nome dei Doria: nel Castello Doria, settecentesco, ha sede il Municipio; Doria è il nome della fabbrica di pomodoro e derivati della frutta - unica azienda salernitana quotata in Borsa - che dà sicurezza a molte famiglie della zona; Doria è l'insegna di numerosi negozi.
Un itinerario storico-artistico della città non può prescindere dalla visita di alcuni monumenti di indubbio valore, la cui conoscenza risulta una indiscutibile fonte di arricchimento: il Castello Doria, la Collegiata di San Giovanni Battista, la Chiesa di San Benedetto, la Chiesa dell'Annunziata, la Villa Comunale.

• Collegiata di San Giovanni Battista
• Chiesa e Convento dell'Ass. Annunziata
• Chiesa di Santa Maria di Costantinopoli
• Chiesa del Carmine
• Chiesa di San Benedetto
• Chiesa e Congrega di Santa Caterina
• Chiesa della Madonna delle Grazie
• Chiesa della Madonna della Pace
• La Congrega di Santa Margherita
• Certosa di Pozzo dei Goti
• Cappella dei SS. Cosma e Damiano
• Cappella di San Giuda Taddeo
• Cappella di San Nicola
• Castello Doria
• Parco dei Doria